Robotica Mobile

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1 [ Documento Originale - Autore: Cristian Secchi -  Sito Riferimento ]
robot mobile

Indice

Definizioni

Robot Mobile: Un robot mobile è una macchina automatica in grado di muoversi nell’ambiente che la circonda.

Caratteristiche:

Possibili Applicazioni

Applicazioni Indoor

Applicazioni Outdoor

Cenni storici

Goliath

Teletank

Esempi

Uso industriale

Elettric80 AGV

Uso Ospedaliero

HELPMATE

Domestico

Roomba

Robot Sottomarini

Applicazione Spaziali


Robot Agricoli

(attesi circa per il 2015)

Robot mobili concepiti per operazioni agricole:

Robot Pioneer

Sviluppato dalla Stanford University

Consente di montare:

Principi di Locomozione

I concetti che si trovano in natura sono difficili da riprodurre ingegneristicamente

Camminata Bipede

Approssima il rotolamento

I robot che camminano

I robot con ruote

(Chiamati anche Wheeled Mobile Robots)

Schema di principio di un robot mobile

Schema Robot Mobile

Per realizzare il controllo sono disponibili diverse tecnologie. Vedi la voce: Unità di Controllo - Tecnologie

Schema di Controllo a basso livello

 Schema robot mobile - Controllo a Basso Livello

Schema di Controllo ad alto livello

Schema robot mobile - Controllo ad Alto Livello

Controllo di WMR (Wheeled Mobile Robot)

Pianificazione

 Schema robot mobile - Controllo alto livello: Pianificazione



Esempio: Uniciclo

Esempio Pianificazione Uniciclo Traiettoria Inammissibile

Il robot non potrà mai inseguire il riferimento perché esso non è compatibile con i vincoli cinematici.


Vedi la voce: Pianificazione Traiettoria per Robot Mobile


Navigazione

Spesso un robot si trova a doversi muovere in un ambiente in cui sono presenti ostacoli (fissi o mobili).

Il robot, tramite la conoscenza dell’ambiente e/o tramite l’utilizzo dei sensori a bordo deve riconoscere dove sono gli ostacoli ed evitarli al fine di navigare in maniera sicura (cioè senza collisioni) all’interno dello spazio di lavoro.

Vedi la voce: Navigazione

Controllo del Moto

SLAM – Simultaneous Localization and Mapping

Vedi voce: SLAM

Strumenti personali
Namespace
Varianti
Azioni
Navigazione
Strumenti